巴拿馬與我國有邦交。1909年我在巴京設立總領事館，1922年設立公使館，1954年升格為大使館。1972年我巴國箇郎市設立領事館，1989年6月19日升格為總領事館，2009年7月因功能性考量暫予關閉。現任大使曹立傑。巴國在華設館始於1933年6月，1978年10月在台北設立總領事館，由巴國駐華大使兼任總領事。

◆1960年2月26日中巴簽訂文化專約，1962年10月16日簽訂貿易協定，1969年11月12日簽訂技術合作協定，1973年10月8日簽訂中巴漁技合作協定，1981年4月11日簽訂新貿易協定。1991年簽訂在巴設置加工出口區備忘錄，由我貸款780萬美元，協助巴國興建加工出口區。1994年8月簽訂中巴航約。

◆2003年8月21日，台灣與巴拿馬簽署自由貿易協定， 2004年1月1日生效。

◆2004年2月22日，巴國第一副總統瓦亞雷諾率領經貿代表團抵台訪問6天。

◆2004年8月31日，陳水扁總統率團訪問巴拿馬，9月1日出席杜里荷總統的就職典禮。

◆2009年6月30日，馬英九總統率團訪問巴拿馬，7月1日出席馬丁內利總統就職典禮。

◆2010年7月25日，巴拿馬副總統兼外長瓦雷拉率團抵台訪問3日。

◆2010年10月21日，巴拿馬總統馬丁內利率團抵台訪問3日。

◆2011年5月15日，蕭萬長副總統率團訪問巴拿馬3日。

◆2014年6月30日，馬英九總統率團訪問巴拿馬，7月1日出席瓦雷拉總統就職典禮。

◆2016年6月25日，蔡英文總統率團訪問巴拿馬3日，6月26日出席巴拿馬運河拓寬工程竣工啟用典禮，期間兩國外長並代表雙方政府簽署「臺巴移民事務與防制人口販運合作協定」。